mbedでROSをやってみた

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今回、mbedを使ってROSをやってみるということになったのでそのやり方の備忘録。
rosserialというのを用いて、マイコン同士の通信を行っています。

参考にしたページ

 

ROSではトピックを通してデータのやり取りを行うので、まず、トピックにデータを送信するパブリッシャー(Publisher)、そのデータを受信するサブスクライバー(Subscriber)を作っていきたいと思います。

Publisherの作成

まず、ソースコード。

これをmbedでコンパイルし、マイコンに書き込んでおく。

ROS側で、

これで、通信が行われるようになる。

 

送信の内容が見たいときは、別端末で

で送信内容を確認することができる。

注意する点としては、あまり通信速度が速いとエラーが頻発するのでwaitを入れておくこと。

Subscriberの作成

以下ソース。

 

以下のコードを入力すると、LEDが反転するのが確認できると思います。

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