mbedでROSをやってみた

今回、mbedを使ってROSをやってみるということになったのでそのやり方の備忘録。
rosserialというのを用いて、マイコン同士の通信を行っています。

参考にしたページ

• ROSの基本的なこと
• rosserial関連

ROSではトピックを通してデータのやり取りを行うので、まず、トピックにデータを送信するパブリッシャー(Publisher)、そのデータを受信するサブスクライバー(Subscriber)を作っていきたいと思います。

Publisherの作成

まず、ソースコード。

#include ;
#include ;
#include "mbed.h"

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String msg;

ros::Publisher pub("chatter", &msg);

int main(){
    nh.getHardware()->setBaud(115200);
    nh.initNode();
    nh.advertise(pub);

    while(1){
        msg.data = "Hello World!";
        
        pub.publish(&msg);
        nh.spinOnce();

        wait_ms(1000);
    }
    //return 0;
}

これをmbedでコンパイルし、マイコンに書き込んでおく。

ROS側で、

$roscore &
$/rosout
$rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

これで、通信が行われるようになる。

送信の内容が見たいときは、別端末で

$rostopic echo chatter

で送信内容を確認することができる。

注意する点としては、あまり通信速度が速いとエラーが頻発するのでwaitを入れておくこと。

Subscriberの作成

以下ソース。

#include 
#include 
#include "mbed.h"

ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String msg;

DigitalOut led(LED1);

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg) {
        led.write(0);
        wait(1.0); // 1 sec
        led.write( 1);
        wait(1.0); // 1 sec
}

ros::Subscriber sub("toggle_led", &messageCb );

int main(){
    nh.getHardware()->setBaud(115200);
    nh.initNode();exit
    nh.subscribe(sub);

    while(1){
        nh.spinOnce();

        wait_ms(1000);
    }
    //return 0;
}

以下のコードを入力すると、LEDが反転するのが確認できると思います。

$ rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once